Η ενδοδαπέδια θέρμανση εφαρμόζεται κυρίως τις δύο τελευταίες δεκαετίες, ωστόσο, λίγοι γνωρίζουν ότι το συγκεκριμένο σύστημα ήταν γνωστό ήδη από την αρχαιότητα καθώς από αρχαιολογικές έρευνες έχει προκύψει ότι κατά τη Ρωμαϊκή εποχή το ενδοδαπέδιο σύστημα θέρμανσης είχε χρησιμοποιηθεί με επιτυχία.
Σε ένα σύστημα ενδοδαπέδιας θέρμανσης, οι βασικές διατάξεις που χρησιμοποιούνται είναι ίδιες με εκείνες των συμβατικών συστημάτων: καυστήρας, λέβητας, κυκλοφορητής, ενώ μπορεί να χρησιμοποιηθεί οποιοδήποτε καύσιμο (πετρέλαιο, φυσικό αέριο κλπ). Η διαφορά έγκειται στο γεγονός ότι οι τελικοί αποδέκτες του ζεστού νερού δεν είναι τα σώματα καλοριφέρ αλλά το ίδιο το δάπεδο, το οποίο λειτουργεί ως θερμαντικό σώμα. Αφού θερμομονωθεί το δάπεδο από κάτω, απλώνεται ένα σύστημα σωλήνων οι οποίοι μεταφέρουν το ζεστό νερό σε όλη του την επιφάνεια.
Οι σωλήνες κατανέμουν τη θερμότητα εκεί που χρειάζεται (και όχι στο υπόγειο ή στους εξωτερικούς τοίχους) και αποδίδουν με ελάχιστη αδράνεια και με χαμηλότερη θερμοκρασία του νερού προσαγωγής. Έτσι, το δάπεδο θερμαίνεται σιγά σιγά και ακτινοβολεί τη θερμότητα στον αέρα. Με τον τρόπο αυτό επιτυγχάνεται ομοιόμορφη θέρμανση του αέρα, από κάτω προς τα πάνω, και όχι συγκέντρωση της θέρμανσης κοντά στα σώματα.
Όσον αφορά το κόστος τώρα, θα πρέπει καταρχήν να κάνουμε το διαχωρισμό μεταξύ κόστους αρχικής εγκατάστασης και κόστους λειτουργίας. Στην πρώτη περίπτωση, δηλ. του αρχικού κόστους, αυτό είναι μεγαλύτερο από εκείνο ενός συμβατικού συστήματος. Ωστόσο, η απόσβεση γίνεται σχετικά γρήγορα καθώς το κόστος λειτουργίας της ενδοδαπέδιας θέρμανσης είναι αρκετά χαμηλότερο σε σχέση με το κόστος των καλοριφέρ. Θα πρέπει, τέλος, να αναφέρουμε ότι όσο περισσότερες ώρες λειτουργεί ημερησίως το σύστημά μας, τόσο γρηγορότερα θα ολοκληρωθεί η απόσβεση του αρχικού κόστους.